W tantrze seksualność traktowana jest jako niezbędny element, aby wzbogacić i pogłębić rozwój osobisty.
Poprzez zmysłowe, świadome odczuwanie ciała pomaga w pełni otworzyć się na bliską osobę. Stanowi drogę wspólnego rozwoju duchowości seksualnej.
Jedna z praktyk to erotyczna medytacja, której celem jest osiągnięcie poczucia zjednoczenia, więzi i psychicznej pełni. U niektórych osób wiąże się z transcendentalnym, wręcz mistycznym przeżywaniem aktu seksualnego, który odbierany jest w kategoriach zespolenia z tajemnicą bytu. Partnerzy przyjmują pozycję siedzącą lub lotosu, koncentrując się na zjednoczeniu obszaru genitaliów. Dominuje perspektywa „my”, a nie „ja”.
W trakcie erotycznej medytacji partnerzy potrafią osiągnąć orgazm bez wykonywania jakichkolwiek ruchów prącia w pochwie i ruchów miednicą przez kobietę. Czas zjednoczenia potrafi być bardzo długi, aż partnerzy osiągną pełnię zjednoczenia we wszystkich wymiarach (ciała i psychiki). Czują się jednością, w której potrafi zanikać świadomość granicy własnego ciała. Po osiągnięciu orgazmu partnerzy nadal pozostają w zjednoczeniu, aż do całkowitego zaniku erekcji prącia lub ustąpienia potrzeby bycia w stanie zjednoczenia.